Regard3D ist ein Struktur-aus-Bewegung-Programm.Das heißt, es können 3D-Modelle aus Objekten mit einer Reihe von Fotos erstellt werden, die von diesem Objekt aus verschiedenen Blickwinkeln aufgenommen wurden.Um ein 3D-Modell zu erhalten, werden die folgenden Schritte ausgeführt: * Für jedes Bild werden Features (manchmal auch als Schlüsselpunkte bezeichnet) erkannt.Features sind Punkte in einem Objekt, die mit hoher Wahrscheinlichkeit in verschiedenen Bildern desselben Objekts zu finden sind, z. B. Ecken, Kanten usw. Regard3D verwendet zu diesem Zweck A-KAZE.* Für jedes Merkmal wird ein mathematischer Deskriptor berechnet.Dieser Deskriptor hat die Eigenschaft, dass Deskriptoren desselben Punktes in einem Objekt in verschiedenen Bildern (von verschiedenen Gesichtspunkten aus gesehen) ähnlich sind.Regard3D verwendet zu diesem Zweck LIOP (Local Intensity Order Pattern).* Die Deskriptoren aus verschiedenen Bildern werden abgeglichen und geometrisch gefiltert.Das Ergebnis dieses Schritts ist eine Sammlung von Übereinstimmungen zwischen jedem Bildpaar.* Jetzt werden "Tracks" berechnet.Für jedes Merkmal, das Teil einer Übereinstimmung in einem Bildpaar ist, wird es auch in anderen Bildern gesucht.Ein Track wird aus Features generiert, wenn diese Features bestimmte Bedingungen erfüllen, z. B. wird ein Track in mindestens 3 Bildern angezeigt.* Der nächste Schritt ist die Triangulationsphase.Alle Übereinstimmungen aller Bildpaare werden verwendet, um Folgendes zu berechnen: * Die 3D-Position und die Eigenschaften der "Kamera", dh, wo jedes Bild aufgenommen wurde, und die visuellen Eigenschaften der Kamera. * Die 3D-Position jeder "Spur" wird berechnet. *Das Ergebnis der Triangulationsphase ist eine Punktwolke mit geringer Dichte.Um eine dichtere Punktwolke zu erhalten ("Verdichtung"), können mehrere Algorithmen verwendet werden.* Der letzte Schritt heißt "Flächenerzeugung".Die Punktwolken werden verwendet, um eine Oberfläche entweder mit farbigen Scheitelpunkten oder mit einer Textur zu erzeugen.Hilfreicher Link: